三角激光测量-三维重现

最近我在想相机标定与这个 光束中心线 与高度的关系。相机标定是 经过透视变换，矩阵变换，获取得到 图像坐标与 世界实际坐标的转换关系，标定其实就是求一个转换矩阵。而为什么已知扫描出来的光束的中心线就可以知道 物体的高度，其实也本质上都是矩阵变换而来。二维光束的中心线的质心精度很重要。

您好，关于扫描出来的点云图片会往前倾斜一个角度，楼主可以分享一下解决方案吗