三角激光测量-三维重现

kdlxdy 发表于 2018-11-27 16:05
大概我明白了，为什么相机斜着拍会造成 整体的倾斜，原因是有移动姿态和 外参的影响，导出的Z图像的数据一 ...

楼主啊 我也是扫描生成了一个平面  现在想返回这个物体的高度信息  怎么处理啊   交流一下 万分感谢

kdlxdy 发表于 2018-11-27 15:58
这样子精度能否达到需求呢？

那个相机官方公布的精度是几微米的。我拍2.7mm的东西也可以用来识别。所以还行。

WANGKA 发表于 2018-11-29 21:23
楼主啊 我也是扫描生成了一个平面  现在想返回这个物体的高度信息  怎么处理啊   交流一下 万分感谢

...

如果已经生成了点云，要看高度信息一般是取两个点做差，一个点是物件，另一个点是放物件的平面。点云数据有自己的xyz坐标。
如果是ImageZ是Z轴数据，就可以如下取高度差。有问题也可以加我问，我的QQ1441405602，不过我知道的也不多
*求高度差
gen_circle(Circle1, 100, 400, 50.5)
get_region_points(Circle1, Rows1, Columns1)
get_grayval(ImageZ, Rows1, Columns1, Grayval1)
H1:=mean(Grayval1)
gen_circle(Circle2, 500, 400, 50.5)
get_region_points(Circle2, Rows2, Columns2)
get_grayval(ImageZ, Rows2, Columns2, Grayval2)
H2:=mean(Grayval2)
Height:=H1-H2

spy14414 发表于 2018-11-30 10:32
如果已经生成了点云，要看高度信息一般是取两个点做差，一个点是物件，另一个点是放物件的平面。点云数据 ...

你好，已经加你QQ  多谢多谢

WANGKA 发表于 2018-11-28 09:36
楼主你好，我也在做激光单目扫描 和你做的差不多 得到点云数据了  下一步点云处理不太了解 是否可以留个 ...

qq 643772774{:1_358:}

spy14414 发表于 2018-11-30 10:32
如果已经生成了点云，要看高度信息一般是取两个点做差，一个点是物件，另一个点是放物件的平面。点云数据 ...

高手，点赞。
前辈采用的是随机取样两个点进行 取差值，方法是可以的。
但是我觉得没有达到很好的严谨性，就是随机两个平面的各两点不一定是保证实际空间中是垂直的，所以可能这样求出来的点 的差值 不一定很好符合实际值。

get_sheet_of_light_result (Disparity, SheetOfLightModelID, 'disparity')

halcon的解释是：
'disparity':
the measured disparity i.e., the subpixel row value at which the profile was detected is returned for each pixel. The disparity values can be considered as non-calibrated pseudo-range values.  就是说没有标定的伪数据，通过相机的标定是可以进行获取标准的数据

sheet_of_light的原理是获取光束中心线的中心距，获取到相机的视差图，然后是根据相机的外参和移动姿态获取得到，实际的X Y Z图

kdlxdy 发表于 2018-12-3 23:52
sheet_of_light的原理是获取光束中心线的中心距，获取到相机的视差图，然后是根据相机的外参和移动姿态获取 ...

不是很明白，所以要想求高度，不能只取分别两个面的两个点吗？那要怎么求呢？

是不是外参设置的问题